TCL looping

for {set jnum 0} {$jnum < $::KINS(JOINTS)} {incr jnum} {
    loadrt conv_s32_float names=conv.j${jnum}-pos-fb,conv.j${jnum}-vel-fb,conv.j${jnum}-torque-fb
    loadrt conv_s32_float names=conv.j${jnum}-drive-temperature,conv.j${jnum}-bus-voltage,conv.j${jnum}-bus-power

    loadrt conv_float_s32 names=conv.j${jnum}-vel-cmd

    loadrt mult2 names=mult2.j${jnum}-vel-cmd,mult2.j${jnum}-vel-fb,mult2.j${jnum}-pos-fb,mult2.j${jnum}-torque-fb
    loadrt mult2 names=mult2.j${jnum}-drive-temperature,mult2.j${jnum}-bus-voltage,mult2.j${jnum}-bus-power

    loadrt pid names=pid.j${jnum}
}